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针对自适应控制中增长最快的自整定ＰＩＤ控制器，介绍一种分布式容错自容错，自适应控制器及其软件的设计思想，本文以实时多任务操作系统，状态顺序编码监控程序设计。定义数据的数字显示，数据缓冲等技术为基础，采用层次结构，并行处理的设计方法，使控制器的软件系统结构清晰复用程度高，可靠性强。本控制器整体性能已在模拟仿真中得到验证。