【摘 要】
：
由柔性材料制成的软体机械手不仅可以提高人机交互的安全性,而且对抓取对象也有一定的保护作用。设计了一种基于低成本3D打印技术的通用型负压软体机械手,该机械手主要由软体
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51975537),浙江省高等教育“十三五”教学改革项目(jg20190313),教育部产学合作协同育人项目(201902119012),浙江省科技厅重大科技专项(2017 C02G2130752)
论文部分内容阅读
由柔性材料制成的软体机械手不仅可以提高人机交互的安全性,而且对抓取对象也有一定的保护作用。设计了一种基于低成本3D打印技术的通用型负压软体机械手,该机械手主要由软体驱动器、手指和吸盘组成。软体驱动器提供动力,手指和吸盘用于抓取,且手指和吸盘既能独立又能组合工作。软体驱动器采用波纹管结构,并通过有限元仿真分析了不同结构参数对其收缩性能的影响。经过实验测试,在-0.05 MPa气压下,软体驱动器最大末端驱动力为22.53 N,最大收缩量为36.72 mm,软体机械手最大指尖力为4.86 N。实物抓取试验结果表
其他文献
自“一带一路”倡议提出以来,中国向中亚提供了发展援助、安全、贸易、投融资等多种类型的区域性公共产品,实现了“一带一路”同中亚发展战略的有效对接。但中国对中亚区域性
目的:探讨高尿酸血症对急性主动脉夹层患者院内病死率的影响。方法:收集急性主动脉夹层的住院患者1492例,记录终点为发生院内死亡或出院。采用Kaplan-Meier方法计算生存率,使
海洋于国际社会的重要性日趋明显,划界前需要通过和平方式解决争端,划界后则面临如何管理海洋等问题。“海洋命运共同体”理念提出了海洋生态文明建设以及保护海洋生物多样性