【摘 要】
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针对微小型水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统（autonomous
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院
【基金项目】
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国防基础科研资助项目（B2420133003）, 中央高校基本科研业务费专项资金项目（HEUCF160701）
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针对微小型水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统（autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS）姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现＂软件限位＂和＂硬件限位＂两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻
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