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引据几何学的Apollonius定理,提出＂辅助圆＂的概念,即发现揭示出已知摇杆长度l3、摆角Ψ、活塞杆伸缩比λ和偏距比μ条件下,液压缸固定铰链中心点O1的可落居区域——解集为＂圆＂;据此给出了Ⅰ型、O型和Ⅱ型机构的概念及结构特征;给出偏置式摆动液压缸机构通常的图解设计方法;讨论了缸—杆初始铰链中心距lO1C1、缸—杆初始长度l12（0）、偏距e、机架长度l4、初始安装角σ和起始、终止位置传动角γC1、γC2随O1点位置变化而变化的规律。