【摘 要】
：
针对自动驾驶汽车侧方和后方的主动避撞问题,提出了融合障碍物运动预测的预测风险场和基于预测风险场的运动规划方法。在Frenet坐标系下,通过运动学模型预测未来场景下的各障碍车信息,建立基于道路纵向、横向和时间3个维度的预测风险场。考虑车辆动力学和速度、加速度与曲率约束,采用动态规划方法完成行为决策,并使用多项式曲线和二次规划方法对决策轨迹进行优化。结果表明:预测风险场能准确识别周围障碍车潜在风险随时间的变化趋势,并规划出满足各项约束的避撞轨迹,保障车辆运行的安全性和稳定性。
【机 构】
：
重庆大学汽车工程学院,重庆车辆检测研究院有限公司,汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(51875061),汽车主动安全测试技术重庆市工业与信息化重点实验室项目(19AKC9),重庆市技术创新与应用发展专项(cstc2019jscx-zdztzxX0032)资助。
论文部分内容阅读
针对自动驾驶汽车侧方和后方的主动避撞问题,提出了融合障碍物运动预测的预测风险场和基于预测风险场的运动规划方法。在Frenet坐标系下,通过运动学模型预测未来场景下的各障碍车信息,建立基于道路纵向、横向和时间3个维度的预测风险场。考虑车辆动力学和速度、加速度与曲率约束,采用动态规划方法完成行为决策,并使用多项式曲线和二次规划方法对决策轨迹进行优化。结果表明:预测风险场能准确识别周围障碍车潜在风险随时间的变化趋势,并规划出满足各项约束的避撞轨迹,保障车辆运行的安全性和稳定性。
其他文献
考虑到人车冲突多发于行人过街过程,本文中提出了一种基于行人动作预测与环境条件的过街意图识别网络MIFRN,它通过结构各异的子网络分别对行人的未来动作信息、行人周围的局部交通场景、车速和人车距离信息进行编码,并在信息融合的基础上预测行人是否有过街意图。最后在公共数据集PIE和JAAD上验证了算法的性能。结果表明:本文提出的方法可准确并鲁棒地识别行人的过街意图。
《影像解剖学》课程为医学影像学专业核心课程,也是多门医学专业的必修课,是从各种不同影像成影的独特视角解释人体结构的学科;《影像解剖学》的教学效果也关乎医学专业人才队伍的培养质量。传统教学方法以面授为主、实践为辅,内容枯燥乏味,学生学习缺乏动力、激情,且缺乏交流配合;急需进行教学改革,以提升教学质量。“课程思政”可以使各类课程与思想政治理论课形成协同效应,不仅可以加强思想政治理论课的德育功能,同时也有助于提升专业课的教学效果。基于此,笔者主要从课程思政在教学中的应用,对学生的发展、教师能力提高、教学团队
目的:探讨血栓导管抽吸联合替罗非班介入治疗STEMI的临床疗效。方法:选取2019年2月-2020年2月本院接受的60例ST段抬高型心肌梗塞患者,将其分为两组,即常规组与观察组,各为30例,常规组患者接受常规治疗,观察组患者接受血栓导管抽吸联合替罗非班介入治疗,比较两组患者心肌梗塞溶栓血流分级、心肌灌注显影分级以及左室收缩功能、肌钙蛋白、肌酸激酶同工酶峰值。结果:两组患者心肌梗塞溶栓血流分级、心肌灌注显影分级有明显差异,且观察组患者均高于常规组患者,P<0.05;两组患者左室收缩功能、肌钙蛋白、肌酸
为进一步提高汽车控制臂轻量化水平,提出了一种壳/填充结构多材料拓扑优化方法。采用两组设计变量建立材料插值模型:对第1组设计变量进行两步滤波,利用归一化密度梯度范数将壳区域与填充区域分离;第2组设计变量用于分配填充区域多种材料。为避免填充材料过度聚集,通过映射函数的隐式方法将局部体积约束扩展为多材料填充问题。控制臂优化算例结果表明,材料插值模型能有效识别壳特征和实现局部体积约束,控制臂主体质量较原钢制控制臂减轻13.2%,转向和制动工况下应力水平分别降低55.0%和39.7%,获得较好的轻量化效果。
本文中针对自适应巡航控制系统受旁车并线影响产生的制动干预时机不确定性问题,提出了一种采用旁道车辆并线行为进行优化的自适应巡航控制策略,以获得制动干预的最佳时机。首先,建立了以历史行驶数据和周围环境为输入、基于长短时记忆网络的驾驶行为识别模型,实现对旁道车辆驾驶行为类别的有效识别。当识别出并线行为后,根据并线车辆运动状态对自适应巡航系统进行加速度控制,建立系统的预测控制模型,确定跟随性、舒适性和油耗这3项性能指标与约束条件,并引入理想点法对期望加速度进行求解,有效避免了人为选择权重因素的干扰。然后,将最优控
针对客车侧翻有限元分析过程中部分单元翘曲的问题,首先对四节点薄壳单元进行翘曲修正改进。基于改进后的四节点薄壳单元和全量应变理论,将DKT四节点薄板单元和传统四节点等参膜单元组合,构造一种新型四节点DKT组合薄壳单元。接着,用该单元替代客车侧翻一步碰撞初始算法的四节点Mindlin壳单元,并对初始算法进行改进。最后,应用改进算法对某12 m公路客车典型车身段模型进行侧翻模拟,并与初始算法、LS-DYNA和实车侧翻试验结果对比,验证了所提出的新型四节点DKT组合薄壳单元在实际工程应用的有效性。
目的:评估微创经皮肾镜术治疗复杂性输尿管上段结石的护理措施对降低并发症缩短住院时间的意义。方法:一项回顾性研究,纳入2019年1月到2020年1月期间我院收治的复杂性输尿管上段结石病人84例为研究对象,均行微创经皮肾镜术治疗。84例病人根据护理方法的不同平均分为普通组和护理干预组2组,普通组(42例)采用常规护理模式进行护理,护理干预组(42例)采用护理干预模式进行护理。评估2组并发症发生概率、平均住院时间。结果:护理后,护理干预组并发症发生概率4.76%,明显低于普通组(P<0.05);护理干预组
目的:分析脑出血患者与脑梗死患者血栓弹力实验相关实验指标实际变化的情况。方法:选择2015年6月-2017年7月期间于我院就诊的脑梗死病人60例(脑梗死组)、脑出血病人60例(脑出血组)、及健康体检人员60例(对照组)作为实验对象,记录3组血栓弹力试验指标和不同亚组血栓弹力试验指标情况。结果:脑梗死病人的血栓弹力试验指标水平明显升高(P<0.01)。患者梗死面积实际大小和血凝块相应的形成速度、血栓最大幅度以及凝血形成时间几项指标之间表现为正比例关系(P<0.05)。结论:血栓弹力实验能够动态、
目的:分析核心稳定性训练对产后下腰痛患者的疗效。方法:将2017年10月至2018年10月本院收治的64例产后下腰痛患者视为研究对象,以电脑随机编号的方式划入实验组(n=32)与参照组(n=32)。在常规健康指导的基础上,实验组患者接受腰部核心稳定性训练,比较患者疼痛程度及生活质量。结果:训练前两组患者的评分比较无显著差距,训练后实验组患者的VAS分数大幅度下降,与参照组患者分数对比差距明显(p<0.05)。与参照组患者比较,实验组患者的生理机能、情感健康、社会职能及躯体疼痛分数均相对较高,差异对比
针对路面条件变化时紧急制动系统易出现的制动时机决策失准问题,提出基于车辆运动学的动态决策增强安全模型的紧急制动策略。首先,依据目标车加减速状态细化工况,基于车辆速度与加速度建立动态决策安全模型,以提高极端工况下控制策略对车辆动态行驶速度的适应性。接着,以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法连续辨识获得道路附着系数,通过系列道路条件下对实车和模型的制动性能试验建立路况与车辆减速能力的关系,根据道路条件实时更新模型依赖的极限减速度参数,进一步增强控制策略安全性和对动态道路条件的适应性。最后,通过附着系数连续多变路面工