【摘 要】
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针对伺服系统谐振抑制和扰动影响之间的矛盾,提出了一种加速度观测和扰动观测相结合的方法。对采集的电流和速度进行低通滤波,利用Luenberger观测器观测电机的加速度并负反馈
【机 构】
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江南大学,无锡信捷电气股份有限公司
【基金项目】
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江苏优势学科建设工程项目(PAPD),江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-38),江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2016075).
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针对伺服系统谐振抑制和扰动影响之间的矛盾,提出了一种加速度观测和扰动观测相结合的方法。对采集的电流和速度进行低通滤波,利用Luenberger观测器观测电机的加速度并负反馈到电流给定;为了减少观测器的量化噪声对系统的影响,利用前馈PI调节速度偏差。在系统中引入转矩扰动观测器观测扰动转矩并正反馈到电流给定,解决了由于扰动而对谐振抑制带来的影响;在转矩扰动观测器中加入反馈调节系数,避免引发二次谐振。实验结果表明:将Luenberger观测器的负反馈控制和扰动观测器的正反馈相结合,可以大幅度降低机械谐振,同时提
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