【摘 要】
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针对粒子耗散引起的常规RBPF SLAM算法定位与构图精度低的问题，将最近时刻的激光雷达观测数据融入提议分布，减少在滤波过程中所需的粒子数；同时引入自适应重采样算法，对不同权重粒子分别进行处理。在AGV样机上进行的SLAM与AGV自主导航实验表明，改进RBPF SLAM算法的定位与建图效果有较大改善。
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针对粒子耗散引起的常规RBPF SLAM算法定位与构图精度低的问题，将最近时刻的激光雷达观测数据融入提议分布，减少在滤波过程中所需的粒子数；同时引入自适应重采样算法，对不同权重粒子分别进行处理。在AGV样机上进行的SLAM与AGV自主导航实验表明，改进RBPF SLAM算法的定位与建图效果有较大改善。
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