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主要介绍了石油化工中继电器、硬连线固态逻辑、可编程序控制器（PC）和容错控制等紧急停车系统（ESD）的组成与优缺点，以及三重化冗余结构的容错控制和故障安全控制系统，指出选配时应根据生产装置安全度等级确定ESD类型，并根据I/O点数量及操作选择ESD硬件和软件，提供了逻辑控制单元配置参考值。最后列举了选用实例。