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提出一种摩擦轮式在线取能的研究方法，阐述了新型锥阀调节式介质压差驱动管道机器人的运行调控机理。通过分析管道机器人驱动单元在管道内工况下运行速度、压力差及所受驱动力之间的关系，得到其负载特性。进而利用CFD软件对流体系统进行建模、合理设置参数及网格划分，验证了其在实际工况下的负载特性，仿真结果表明满足管道机器人检测作业的功率需求不小于200W。依据能量参数指标和管道行业技术要求，管道内壁正压力不大于800N的指标，研制出了具有按需自动启动停止收放、压力可调、跨越障碍等功能的摩擦轮式在线取能单元，与驱动单元协