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针对混合型步进电机低速运行状态下脉动转矩较大的特点，应用鲁棒自适应控制策略来设计其低速伺服控制器，以实现高精度的跟踪控制性能。首先，根据混合型步进电机转矩形成的机理，揭示了其固有的脉动转矩对低速运动控制产生不利影响的动力学特征，并将它归结为两种结构不确定性，便于控制器的设计；其次，采取标准的自适应控制及其鲁棒化设计思想，借助于μ-修整策略来实现相应的控制律，确保脉动转矩的最大化补偿及伺服系统低速跟踪控制满足高性能的要求；最后对所建立的低速跟踪控制系统的性能进行了试验评估，并与作者前期的工作进行了比较，试验