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建立了含时滞的半主动悬架的数学模型，提出了含时滞的半主动悬架临界时滞求取的理论分析及计算方法，并设计了可调阻尼减振器及半主动悬架控制系统。在仿真计算基础上，进行了半主动悬架系统1／4模型台架试验，分析了时滞对半主动悬架及其控制动态特性的影响，计算和试验结果基本吻合，为半主动悬架系统失稳机理及稳定性控制研究奠定了基础。