【摘 要】
：
针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人
【机 构】
：
辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
【基金项目】
：
辽宁省博士科研启动基金资助项目（201601364）, 辽宁工程技术大学校基金资助项目（20160050T）, 辽宁省自然科学基金资助项目（201602350）
论文部分内容阅读
针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响。其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律。此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明。该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能。最后,通过
其他文献
美国宇航局（NASA）不久前举行新闻发布会宣布,证据显示如今火星上存在流动的液态水,而液态水是生命存在的必要条件。液态水证据确凿NASA利用火星勘测轨道飞行器上的光谱成像仪,
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
应届大学生就业问题一直是社会关注度比较高的热点问题,而对于大学生到农村就业问题更是备受关注的焦点。基于此,联系实际情况对工作单位在校大学生到农村就业意向进行调查与
桂枝汤用以治疗伤寒太阳中风证,甘温健胃、调和营卫,使精气盛而表固。通过感冒、腹痛、厌食、咳嗽4则临床案例,进一步说明桂枝汤的甘温健胃、调和营卫的作用。桂枝汤应用于儿
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
中学课堂教学的应变技巧是中学教育教学过程的中心环节，也是中学教师的一项基本技能。特别是在提倡素质教育的当今社会，呼唤的是以教师为主导、以学生为主体，这就更需要广大教育
研究了运动薄膜横向振动特性及其稳定性,以无矩理论为基础,建立了多色组印刷情况下具有中间刚性支承运动薄膜的横向振动模型.根据D'Alembert原理,建立了振动系统的运动微
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
为了研究引起泡椒凤爪胀袋的兼性厌氧产气微生物,以经辐照杀菌处理后的市售泡椒凤爪为原料,采用厌氧袋培养法、碱性连苯三酚法、液体石蜡蜡封法对胀袋后的产品进行兼性厌氧微
紫色大幕缓缓拉开，舞台上绽出一幅多彩鲜活的场景：池水柔柔，莲花多姿，水天一色，如诗如画。在这副唯美的画卷中，众多艺术家为我们演绎了一场凄美、令人动容的当代女性悲剧-《香魂女