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汽车ESP系统的关键参数对ESP系统控制效果起着至关重要的作用,而这些参数很难直接获取,对其进行估算是一种切实可行的方法。在CarSim阶跃工况下,利用递推最小二乘算法对不同转角、车速下等效前、后轴侧偏刚度进行辨识,并拟合辨识的MAP图。建立汽车3自由度简化模型,模型中等效前、后轴侧偏刚度随转角和车速自适应变化。将改进后的Sage-Husa噪声估计器结合无迹卡尔曼滤波对汽车行驶状态参数质心侧偏角、横摆角速度、纵向车速和横向车速进行估算,估算结果与CarSim软件仿真结果吻合度高;将估算的汽车行驶状态参数作