【摘 要】
：
为了抑制三维点云中包含的噪声,提出一种具有特征保持的稀疏优化重构方法,在抑制噪声的同时恢复尖锐特征。首先,利用邻域点构建的局部张量矩阵的特征值对隐含流形面进行曲率估计,并凭借成对一致性投票实现特征点邻域的鲁棒统计辨识,避免离群点对于法向估计的影响;然后,为了抑制交替优化过程中产生的虚假特征,在L0最小化框架中引入具有特征辨识的自适应微分算子,并依靠投影正则项缓解曲面特征的退化;最后,根据优化后的法
【机 构】
：
上海海事大学电气自动化系,上海201306
论文部分内容阅读
为了抑制三维点云中包含的噪声,提出一种具有特征保持的稀疏优化重构方法,在抑制噪声的同时恢复尖锐特征。首先,利用邻域点构建的局部张量矩阵的特征值对隐含流形面进行曲率估计,并凭借成对一致性投票实现特征点邻域的鲁棒统计辨识,避免离群点对于法向估计的影响;然后,为了抑制交替优化过程中产生的虚假特征,在L0最小化框架中引入具有特征辨识的自适应微分算子,并依靠投影正则项缓解曲面特征的退化;最后,根据优化后的法向场对尖锐特征进行投影恢复。实验结果表明,经本文所述算法重构后点云的误差平均减小10.2%,法向误差平均
其他文献
空间辐射是载人深空飞行任务的关键限制因素之一.在远离地球磁场的深空,航天员可能会受到银河宇宙射线,以及难以预测的太阳粒子事件(SPE)的辐射影响,这种影响可能在执行飞行任务期间,甚至在成功完成任务并返回地球数年后表现出来.rn据研究,即使是最短的往返火星飞行,星际间巡航的辐射剂量也将达到660mSv.在使用屏蔽材料的防护策略中,如果不超过航天员暴露500mSv的年剂量限值,星际航天器将需要50g/cm2的铝屏蔽层,这将对发射重量的限制造成严重挑战.一般而言,含氢材料是最有效的空间辐射屏蔽体,而含氢的水是可
根据对隔震支座拉伸性能试验已有的研究成果,对支座抗拉性能提出一种新的预测方法.从第一形状系数、第二形状系数、单层橡胶厚度与单层钢板厚度比值和支座内外孔径比值4个方面设计了一个4因素3水平正交试验,预测出不同构造的隔震支座的抗拉性能.结果表明,震支座的抗拉性能可以通过减小单层橡胶层的厚度来提高.
针对微装配连接中高黏胶液微量分配的难题,研究了静电诱导加载与微力反馈转移技术与设备.通过静电力加载胶滴的仿真模型,计算分析了转印头距离胶面的初始高度、电流等参数对胶液加载转移过程的影响,结合力反馈转移胶滴的工艺,确定了微量高黏胶分配的技术指标和关键元件.设计了高黏胶液微量分配工艺流程,研制了微量胶液分配样机的硬件结构和控制软件.最后,以环氧树脂胶为样品进行胶液的微量分配实验,结果表明:通过调整液膜-转印头之间的高度和触发液桥拉断的阈值电流,可以控制加载胶滴和转移胶滴量,转移胶滴的半径可控制在96～193μ
针对工业机器人柔性关节所具有的多值对应及非对称特点的复杂迟滞特性对其控制精度产生不利影响的问题,在PI(Prandtl-Ishlinskii)模型框架下,提出一种针对非对称、强非线性复杂迟滞特性的神经网络建模方法.在PI模型的对称Play算子的结构基础上,将Play算子中的线性部分用非线性函数替代:将两个变化后的Sigmoid函数组合,构造一个与迟滞曲线轮廓接近的新函数,作为一个非对称非线性的迟滞算子,以此为激励函数,在PI模型框架下,构建神经网络迟滞模型,对柔性关节表现出的复杂迟滞特性进行建模.在柔性关
提高射流稳定性实现精确微图案喷印与微器件集成制造是电纺直写技术应用研究的重点.引入模糊控制器构建闭环控制系统突破带电射流干扰参数多、控制模型缺乏的不足,研究了射流行为、纺丝电流与喷印微结构尺寸的演变规律;喷印制造了直线与环形两种光栅编码器,可分别应用于线速度和角速度的检测,构建了速度传感检测系统分别测试两种光栅编码器.实验结果表明,闭环系统可以有效提高射流的稳定性和喷印结构的均匀性,直写微纳结构的线宽分布区间由40～140μm减少到50～100μm;分析了速度传感检测系统的测试结果,直线光栅编码器对线速度
针对高精度柔性扫描平台以现有速度曲线模型运动时运算量、残余振动大以及稳态时间长等问题,基于时间最优原则建立了最优阶多项式速度曲线,降低高精度柔性扫描平台运动时的残余振动与稳态时间.建立高精度柔性扫描平台简化模型,以速度、加速度、加加速度及其一阶导数等限制条件为边界,对不同阶数多项式速度曲线进行残余振动仿真分析,由仿真结果确定多项式速度曲线最优阶,随后构建最优阶多项式速度曲线方程并以高精度柔性扫描平台为对象进行残余振动实验.最优阶多项式速度曲线与传统梯形速度曲线相比,高精度柔性扫描平台实际残余振动加速度峰值
针对过盈微装配中弱微零件易损的问题,以激光惯性约束聚变(Inertial Confinement Fusion,ICF)研究中微靶关键部件—冷冻罩(Thermomechanical Package,TMP)组件装配作为研究对象,开展弱微零件过盈装配方法研究.首先,针对装配空间狭小及存在视觉遮挡,导致难以实现装配过程中硅臂形变检测的问题,提出了基于灰度变化的形变检测方法并建立了小爪灰度—形变模型;然后,针对受到显微视觉检测精度影响,硅臂与套筒微小位姿偏差不易检测的问题,基于硅臂受力变形情况分析,提出了硅臂与
为准确捕捉三维点云模型的上下文信息,提高分割准确率,提出一种利用模型相似性进行三维模型簇协同分割的方法。首先,对点云模型进行最远点采样得到质心点,并采用球内随机选取的方式确定邻域点以构建球形邻域;然后,使用特征聚合算子编码三维点云之间的几何拓扑关系,提取各邻域间的相关联特征,并利用各球形邻域的质心坐标构建空间相似性矩阵,由空间相似性矩阵对编码器网络所提取的模型局部特征进行加权求和,完成对三维模型的