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采用D-H参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用MATLAB软件编程,进行模块化机器人工作空间的分析与仿真。分析结果验证了所搭建工作台的合理性,证明了在工作空间内进行轨迹规划,能够完成其夹持装配的工作任务,为进一步研究其轨迹规划和运动控制奠定了基础。
基于蒙特卡洛法的模块化机器人工作空间分析
【摘 要】
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采用D-H参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用MATLAB软件编程,进行模块化机器人工作空间的分析与仿真。分析结果验证了所搭建工作台的合理性,
【机 构】
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天津职业技术师范大学
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2017年11期
【基金项目】
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天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00260);国家科技支撑计划(2015BAK06B04);天津市科技支撑计划重点项目(14ZCZDSF00022)
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