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建立软刚臂系泊系统的理论模型和动力方程，模拟实际几何与物理特性及作用机制．开发误差判断结合变步长迭代搜索的数值逼近求解方法和软件，计算分析软刚臂系泊系统在浮式生产储油轮（FPSO）空间6自由度运动诱导下的动力响应特性，井进行模型试验验证．结果表明，该模型的数值计算与试验结果符合很好，而且迭代计算次数少、收敛快、误差小，可用于海上软刚臂系泊FPSO系统动力性能的实时监测或理论预报．建议进一步研制实时监测装置，实现安全监控与防护．