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针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题，提出了一种基于遗传算法的机构优化综合方法。以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数，建立可调五杆机构的多任务优化模型，并采用遗传算法进行优化，容易得到全局最优解。在进行变异操作时，采用根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法，有效提高了进化速度和求解精度，并用数字实例阐述了这一方法。