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针对一类非线性系统提出了间接自适应模糊控制方法，该方法用模糊逻辑系统逼近未知函数，并设计误差补偿器来减少逼近误差对跟踪精度的影响。在设计等效控制时考虑其存在性，仿真证明该方法不但能使跟踪误差收敛到原点的小邻域内，而且通过适当调整设计参数，可使跟踪误差减小，收敛速度加快。仿真结果验证了此方法的有效性。