【摘 要】
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该文利用STM32设计出一款应用在浅层水域的,可以通过遥控器远程控制并实现水下画面实时图传至APP的水下机器人。该水下机器人可以实现水下的自悬浮以及姿态的自平衡,具有良好
【机 构】
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中国科学院等离子体物理研究所,中国科学技术大学科学岛分院
【基金项目】
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国家磁约束核聚变能发展研究专项项目(2014GB101003;2014GB101004)
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该文利用STM32设计出一款应用在浅层水域的,可以通过遥控器远程控制并实现水下画面实时图传至APP的水下机器人。该水下机器人可以实现水下的自悬浮以及姿态的自平衡,具有良好的机动性和可控性。通过433 MHz无线模块可以将水下机器人的姿态数据发送到上位机进行显示,同时可以对运动算法的PID参数进行在线修改。控制器通过将各类传感器数据融合作为控制算法输入,算法输出驱动推进器维持水下机器人平稳运行。该水下机器人经测试能够达到设计要求,并保持长期平稳运行。
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