【摘 要】
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针对工业机器人标定过程中的结构参数辨识方程形式复杂、计算繁琐等问题,提出一种采用遗传禁忌搜索算法来寻求辨识方程的最优解的方法。首先采用遗传算法做全局搜索,为加快收
【机 构】
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中国科学院大学,中国科学院沈阳计算技术研究所
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针对工业机器人标定过程中的结构参数辨识方程形式复杂、计算繁琐等问题,提出一种采用遗传禁忌搜索算法来寻求辨识方程的最优解的方法。首先采用遗传算法做全局搜索,为加快收敛速度,遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子的参数按照动态适应的方式进行。遗传算法调用结束后,将种群的最优个体作为禁忌搜索的初始解,调用禁忌搜索算法做进一步局部搜索。为了提高解的精确性,邻域半径根据适应度值进行动态调整。仿真实验结果表明遗传禁忌搜索算法能够有效的得到结构参数的完全辨识。
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