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汽车电子稳定程序(ESP)是一种先进的汽车控制系统,控制算法是ESP的核心。该文设计了基于状态差异法的具有主副循环结构的ESP控制算法。主循环调节车辆的姿态,副循环控制车轮的状态。利用MATLAB嵌入式目标工具,生成了ESP控制逻辑的代码。在自行研制的试验系统中,对该控制算法进行了硬件在环实时仿真,验证了算法的合理性、有效性和实时适应性。