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采用有限段刚体对挠性进行离弹性小变形情况下，应用广义欧拉角描述臂的弯曲和扭转变形，用线位移描述剪切和纵向变形，这种描述通过建立在各段质心的附体坐标系的空间关系来实现。利用Ｋａｎｅ方法分析模拟系统的动力学特性进而建立梁式构件的多刚体模拟系统的动力学方程。采用Ｃ语言编制计算机程序，在微分方程组的求解中，应用四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ积分程序，计算了梁式构件的人武部动态历程。以欧拉梁为例验证了该模拟方法