【摘 要】
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运动控制算法是机器人系统设计的关键技术,通常面临通用性差、嵌入算法复杂、设计周期长等问题。本文结合嵌入复杂的柔性S形加减速运动控制算法,提出了一种基于模型的软硬件协同高效设计方法,可以大大缩短机器人运动控制系统的设计周期,提高开发效率。通过对柔性运动控制算法建模,建立了一组易于解算的接口参数列表,算法将根据输入列表参数自适应变化运动速度规划,提高应用灵活性。在Simulink中完成了柔性运动控制算法的模型设计与仿真测试;然后通过MathWorks工具箱为模型自动生成嵌入式C代码和可编程逻辑IP核;最后在以
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运动控制算法是机器人系统设计的关键技术,通常面临通用性差、嵌入算法复杂、设计周期长等问题。本文结合嵌入复杂的柔性S形加减速运动控制算法,提出了一种基于模型的软硬件协同高效设计方法,可以大大缩短机器人运动控制系统的设计周期,提高开发效率。通过对柔性运动控制算法建模,建立了一组易于解算的接口参数列表,算法将根据输入列表参数自适应变化运动速度规划,提高应用灵活性。在Simulink中完成了柔性运动控制算法的模型设计与仿真测试;然后通过MathWorks工具箱为模型自动生成嵌入式C代码和可编程逻辑IP核;最后在以
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农药的减量增效是近年来农药领域的关键问题,使用纳米载体技术将农药制成纳米农药为解决这一难题提供了新思路。不同于大多数基于热力学平衡组装的纳米载体技术,新兴的瞬时纳米沉淀法基于动力学控制原理、通过化学工程上的流体湍流混合方式制备纳米材料。这种方法不仅具有载药率高、制备时间短、易于放大与连续化生产等特点,还可以系统地调控纳米微观结构,如形貌、内部结构、表面结构等,为纳米材料在农药领域进一步的高效和低毒利用提供帮助。本文综述了瞬时纳米沉淀法在纳米结构调控及农业上的应用。
以高效氯氟氰菊酯(LC)为模型药物,通过物理吸附作用将LC负载在氨基化中空介孔二氧化硅(HMSN)纳米粒中,通过酰胺化反应在HMSN表面接枝羧甲基-β-环糊精(CM-β-CD)作为封堵分子,制备得到α-淀粉酶响应型CM-β-CD/LC/HMSN纳米粒。通过傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、N2物理吸附-脱附及Zeta电位测试等实验证实该纳米粒制备的可行性。体外释放实验结果表明,在α-淀粉酶存在的条件下,CM-β-CD/LC/HMSN中LC的释放率可达55%,在无酶条件下LC的释放率仅约为20%,表明该农药
以肿瘤细胞毒活性筛选为导向,采用硅胶柱色谱及高效液相色谱等现代色谱技术对南海海绵Pseudoceratina sp.化学成分进行分离纯化,并利用电喷雾质谱和核磁共振波谱等波谱技术对化合物进行结构表征;采用磺酰罗丹明B(SRB)法评价化学成分对人肺癌细胞A549、人肝癌细胞HepG2和人宫颈癌细胞HeLa的增殖抑制作用,分析化学成分和单一化合物的细胞毒活性,探讨可能的联合作用机制;采用Chemmapper Server对化合物进行靶点计算,推测作用靶点。结果表明,从南海海绵Pseudoceratina sp
采用Plackett-Burman(PB)实验设计,考察了培养基各组分对重组大肠杆菌表达豹蛙酶的影响,优化了重组大肠杆菌表达豹蛙酶的发酵培养基,并进一步优化了诱导表达条件。在此基础上,采用指数补料和pH-Stat方式在7 L发酵罐中进一步验证优化结果。结果表明:摇瓶水平豹蛙酶表达量由优化前的9%提高到优化后的36%,OD600值由优化前的4.80提升到优化后的5.47。优化后7 L发酵罐中重组菌豹蛙酶表达水平可达到55%,OD600可达到35。
【摘 要】以赏识教育理念在小学班级管理中的具体应用进行研究。具体是解析赏识教育在小学班级管理应用的意义的基础上，对现阶段小学班级管理赏识教育理念应用过程中方法单一化、认同感与整体教育观缺乏等现状进行分析。联系小学班级管理实践，提出了应用多样化赏识方法、构建民主平等师生关系以及整体评估学生等对策。希望在赏识教育理念的协助下，小学班级管理效率得到显著提升。 【关键词】小学班级管理；赏识教育理念；现状
【摘 要】《英语课程标准》指出，小学英语阅读教学的目的是：能看懂贺卡等所表达的简单信息；能借助图片读懂简单的故事或小短文，并养成按意群阅读的习惯；能正确朗读所学故事或短文。阅读在听、说、读、写四项技能中占有很重要的地位。培养学生进行广泛的阅读，不但能为学生提供更多的语言输入，还能通过阅读学到更多的课外知识，获取大量信息，从中获得成就感，增强学习英语的自信心。阅读是巩固和积累词汇量的好方法，是提高语
设计并合成了以螺芴刚性结构为骨架、基于萘酸酐基团的探针分子(3、6和9)。将萘酰亚胺荧光团转化为萘酸酐荧光团,利用酸酐基团在碱性条件下的水解反应,将萘酸酐基团转化为带电荷的羧酸根进而提高探针分子的水溶性,同时酸酐基团在有机溶剂中的溶解性也有利于探针分子的分离纯化过程。随着水溶液pH值的增大,探针分子的吸收光谱起峰蓝移,探针溶解性增加,表明探针的萘酸酐基团已经向羧酸根转变。探针分子3、6、9在细胞成像中皆成功染色,有效消除了背景信号干扰问题,说明通过将萘酰亚胺转化为萘酸酐提高了现有荧光团的水溶性。
歌声分离是音乐信息检索领域最具挑战的任务之一,本文对基于Wave-U-Net的歌声分离模型进行了改进以增强其性能。首先,在Wave-U-Net的编码和解码块中设计并引入了残差单元以增强其特征提取的有效性和训练效率;然后,在Wave-U-Net的跳跃连接部分设计并引入了注意力门控机制以减少从编码块对应层提取的特征和来自解码块上一层特征之间的语义鸿沟。在MUSDB18数据集上的实验结果表明:本文提出的RA-WaveUNet模型在分离性能上优于传统的Wave-U-Net模型;采用残差单元和注意力门控机制均有助于
【摘 要】随着教育的不断改革，这些游戏性的教育被不断改进，目前对于这种游戏性的媒体教学在教育中的应用来逐渐被人们关注。在小学信息技术中使用这样的教育游戏的优势表现在那些方面，本文将会这一问题进行探讨，并提出一些建设性的意见，促进小学信息技术的教育游戏发展。 【关键词】小学信息技术教学；教育游戏；应用分析 随着教育的信息化发展，传统的教学模式也被改变。信息化的教学环境，对现代的教师要求也不断提高
针对实际生产系统中生产方式复杂多样的特点,研究了带批处理的混合流水车间批量流调度问题。综合考虑批处理机容量和不相关离散机加工能力,提出了一种可变分批方法,以最小化完工时间为目标建立了调度模型,并提出了一种动态连续加工策略来优化目标函数。同时提出了一种离散水波优化(DWWO)算法求解模型。结合分批特点与优化目标,设计了4种解码方式对机器选择及工件的加工顺序进行优化;利用块最优插入、交叉操作和多邻域搜索对操作算子进行改进,增强了局部搜索能力;提出了一种替换差解的操作来提高算法的收敛能力。最后,采用实验设计的方