【摘 要】
：
为提高智能汽车极限工况下的自动紧急避撞能力,提出了一种联合制动与转向的综合控制方法。首先,建立了包含转向、制动和悬架子系统耦合特性的18自由度统一动力学模型,并对其进行了水平路面上的转向制动仿真。接着,提出了联合制动与转向的自动紧急避撞系统总体框架,其中路径规划选用五次多项式规划算法,纵向采用滑模跟踪控制,侧向采用基于2自由度参考模型的最优四轮转向跟踪控制。最后,参考乘用车双移线极限工况测试国际标准,构建自动紧急避撞驾驶场景,对上述模型在不同车速下的自动紧急转向避撞和联合制动与转向避撞进行了对比仿真。结果
【机 构】
：
重庆理工大学,汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆工商职业学院智能制造与汽车学院,清华大学车辆与运载学院
【基金项目】
：
重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202001102),重庆市巴南区科技人才专项(创新性基础研究)(2020TJZ017),重庆理工大学科研启动基金(2019ZD31),重庆市留创计划创新类项目(cx2018135)资助。
论文部分内容阅读
为提高智能汽车极限工况下的自动紧急避撞能力,提出了一种联合制动与转向的综合控制方法。首先,建立了包含转向、制动和悬架子系统耦合特性的18自由度统一动力学模型,并对其进行了水平路面上的转向制动仿真。接着,提出了联合制动与转向的自动紧急避撞系统总体框架,其中路径规划选用五次多项式规划算法,纵向采用滑模跟踪控制,侧向采用基于2自由度参考模型的最优四轮转向跟踪控制。最后,参考乘用车双移线极限工况测试国际标准,构建自动紧急避撞驾驶场景,对上述模型在不同车速下的自动紧急转向避撞和联合制动与转向避撞进行了对比仿真。结果
其他文献
潮头登“高”，乘势向上。中国车企再次向品牌高端化发起新一轮总攻。 看见中国汽车向上实力 2021年6月30日，“看见中国汽车”品牌巡礼全国行岚图站在武汉岚图汽车智造基地举办。东风公司第5200万辆汽车暨岚图FREE首台量产车正式下线，献礼建党百年，充分展示央企国家队引领中国汽车品牌高端化突破、赋能美好生活的努力与决心、速度与实力。 作为品牌向上的重要支撑之一，突破高端化瓶颈一直是10多年来中
2021年，正逢中国共产党百年华诞。在百年来波澜壮阔的历史进程中，中国共产党带领全国各族人民历经艰难、不懈奋斗，总是在危机中再铸辉煌，在探索中收获成功，在变局中开创新局。尤其是党的十八大以来，我国经济、科技实力迈向质的飞跃，取得历史性成就。去年召开的党的十九届五中全会开启了社会主义现代化强国建设新征程，中国汽车工业也步入高质量发展新时代。 今年中国汽车论坛的主题是：新起点、新战略、新格局。 新
针对行人违规过街导致人车碰撞事故频发的交通安全问题,采用改进人工势场法并考虑行人行为的不确定性,对车辆避撞路径进行动态规划。为表达行人违规过街时的方向不确定性,提出一种基于加权效用函数法的行人过街方向概率模型,并以此为基础预测行人位置。针对动态障碍的转向避撞轨迹规划,以避撞安全距离为基础,提出一种相对位置自适应的变长轴椭圆障碍势能场,可根据动态行人的预测位置实时规划避撞路径。在4种工况下进行了仿真对比分析,结果表明:所提出的路径规划方法可根据行人的预测位置,有效地规划出更平滑的安全避障路径。
2021中国汽车论坛已圆满落幕，但每场主题论坛都有很多高价值点值得回味和学习。 6月19日，为期3天的汽车行业顶级盛会——2021中国汽车论坛在上海嘉定圆满落幕。2021年是“十四五”规划开局之年，在全球汽车产业百年未有之大变局背景下，2021中国汽车论坛成为洞察汽车产业发展的新风向标。 2021中国汽车论坛由中国汽车工业协会（CAAM）主办、世界汽车组织（OICA）支持，也是世界经济论坛（达
第四届中国汽车行业可持续发展论坛通过智慧分享、成果交流、经验借鉴，不断提高、践行行业企业社会责任水平，积极促进中国汽车行业可持续发展事业开拓新局面、迈上新台阶。 2021年6月9日，中国汽车工业协会在北京举办第四届中国汽车行业可持续发展论坛。中央企业专职外部董事张涛、中国扶贫基金会常务副秘书长陈红涛、中国汽车工程学会副秘书长闫建来、中国国际贸易促进委员会汽车行业分会副会长赵扬、中国汽车工业协会副
一步跨入“新”时代，助力全面推进乡村振兴， 共同营造良好的消费环境让新能源汽车走进千家万户千村万乡、使乡村更美丽、人民生活更美好。 6月25日，2021年新能源汽车下乡活动江苏南京站正式启动。 多位政府部门领导、企业高层、行业专家对此高度重视，亲临现场。 其中，工业和信息化部装备工业一司副司长郭守刚，商务部市场运行和消费促进司处长宋英杰，中国汽车工业协会副秘书长何毅，江苏省工业和信息化厅副厅
智能座舱在交互技术、车载机器人和车载语音交互等领域有哪些新发展？ 智能网联汽车逐渐走入人们的现实生活，汽车产品的竞争也逐步走向汽车交互设计和综合用户体验的竞争。为探索相关技术在智能网联汽车座舱领域的发展和交互设计在汽车行业的应用，6月19日上午，2021中国汽车论坛举行了主题论坛之“智能座舱创新技术论坛”。 本场主题论坛由同济大学智能汽车交互设计实验室王建民主持，中国汽车工业协会总工程师、副秘
针对汽车后视镜啸叫声,本文中以κ-ωSST转捩输运函数为基础,引入湍流间歇度γ和动量厚度雷诺数Reθ,详细解释了汽车后视镜表面层流边界层流体变化。将经γ修正的转捩模型应用于某一具体车型,并与风洞试验、声学照相机测试相结合进行验证。结果表明,基于γ修正的转捩模型通过剪切力(或者表面摩擦因数Cf)和动量厚度θ云图可准确预测层流边界层的转捩、分离、再附着的流动现象,结合湍动能κ可明确湍流加剧的原因,从而可准确预测后视镜产生啸叫的倾向。该方法为汽车前期开发阶段后视镜啸叫倾向的评估提供了一定的指导依据,有效缩短了开
中国汽车产业要实现芯片自由，需发挥中国优势资源，形成跨产业、跨行业的联动发展，增强国内汽车产业链、供应链的安全性和稳定性，将关键技术掌握在自己手中。 当前全球汽车产业正处于向智能汽车转型的关键赛点，“缺芯少魂”的现实情况成为制约我国汽车产业转型的重要卡口。如何破解芯难题，弱化芯片进口高度依赖症？如何发挥中国的优势资源，形成跨产业、跨行业的联动发展？找寻中国车规级芯片自主创新出路，增强国内汽车芯片
为提高在蜂窝小区内的视频传输质量,增强智能网联汽车的盲区视角感知能力,从而提高驾驶安全性和便利性,本文提出在LTE?V2X下完成实时视频流传输的可靠策略.首先,为提高蜂窝小