高阶系统方法--Ⅲ.能观性与观测器设计

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【摘要】

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平行于第Ⅰ部分中提出的非线性系统的全驱性概念,本文提出了非线性系统的全量测性概念.首先给出了非线性系统的一种能观规范型,并证明了任何与该类非线性系统能观规范型等价

【作者】

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段广仁

【机构】

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哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心

【出处】

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自动化学报

【发表日期】

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2020年9期

【关键词】

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能观性完全能观性高阶系统全量测系统能观规范型 Observabilitycomplete observabilityhigh-order systems

【基金项目】

：

国家自然科学基金重大项目(61690210,61690212),国家自然科学基金(61333003),机器人与系统国家重点实验室自主计划任务(HIT)(SKLRS201716A)资助

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平行于第Ⅰ部分中提出的非线性系统的全驱性概念,本文提出了非线性系统的全量测性概念.首先给出了非线性系统的一种能观规范型,并证明了任何与该类非线性系统能观规范型等价的系统,以及任何能观的线性系统,都等价于一个高阶全量测系统.然后据此提出了一般动态系统的完全能观性定义,同时指出线性系统的完全能观性等同于其通常意义下的能观性.最后提出了非线性全量测系统观测器设计的一种简洁方法.基于这种设计,可以使观测误差系统为线性定常系统,并且可以任意配置其特征多项式的系数矩阵.

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