基于指尖位置的人手与HIT／DLR灵巧手运动映射

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yhbin2yhbing

【摘要】

：

分别建立人手和HIT／DLR机器人灵巧手的几何模型，并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题．通过数据手套测得人手关节角度，利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖

【作者】

：

胡海鹰谢宗武李家炜刘宏

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人研究所

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2007年11期

【关键词】

：

人手模型 HIT/DLR灵巧手指尖位置运动映射 human hand model HIT/DLR dexterous hand model finger

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

分别建立人手和HIT／DLR机器人灵巧手的几何模型，并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题．通过数据手套测得人手关节角度，利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置，通过改进的指尖位置的映射方法，将人手的运动映射到机器人灵巧手上，解决了人手运动空间和灵巧手空间不一致的问题．仿真试验结果表明该映射方法是有效和直观的，能满足对HIT／DLR机器人灵巧手遥操作的需要．

其他文献

加强电子政务测评工作推动中国电子政务建设

《电子政务》杂志在2007年开设“测评篇”专栏，每期用一定的篇幅组织与测评相关的理论、方法和工具的研究，报道全国电子政务测评实践工作的进展。电子政务测评是通过对各纲政府

期刊

电子政务建设测评国家信息化中国能力成熟度硬件产品主管部门均衡发展

中美跨部门CIO沟通协调机制比较研究

首先简要介绍了美国几个主要的跨部门CIO沟通协调机制，涵盖其成立背景、主要目标、管理模式、成员构成、活动方式等方面；又对中国国家行政学院在这一领域的尝试进行了总结；最后

期刊

跨部门CIO沟通协调中美比较

儒者工书——丛文俊先生书法初探

一在当代中国书坛上,丛文俊先生的名字可谓是耳熟能详的.一则是他在书学研究上的筚路蓝缕之功,二则是他在高等书法教育领域的拓展与开启,这也早已成为书界普通的共识.

期刊