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为了使含摩擦伺服系统能获得较好的控制精度与控制性能，提出了一种基于backstepping-积分的控制策略。首先根据现实中的摩擦效应及以前学者的研究成果，选择相应的摩擦模型，并建立伺服系统数学模型；其次根据反步法推导含摩擦伺服系统的控制律，并通过控制器设计时构建系统的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真结果验证了基于反步法设计控制器的控制效果，但是受摩擦参数变化等因素影响，控制系统存在稳态误差，考虑到PID控制系统中积分环节作用，提出了backstepping．积分复合控制策略，通过引入积分环节，改进了反