【摘 要】
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针对高铁环境中的无人送餐车，提出了基于英国Ｔｒｉｏ运动控制器的软件控制方案以及路径规划算法。首先将实验环境抽象为栅格网络，构建无权无向图，采用Ｆｌｏｙｄ算法计算出图中所有点之间的最短距
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针对高铁环境中的无人送餐车，提出了基于英国Ｔｒｉｏ运动控制器的软件控制方案以及路径规划算法。首先将实验环境抽象为栅格网络，构建无权无向图，采用Ｆｌｏｙｄ算法计算出图中所有点之间的最短距离，之后利用ＤＦＳ算法构建起始位置与目标位置的所有最短路径，最后计算出每条最短路径的换向次数，取次数最少的那条为最优规划路径。通过Ｃ＋＋语言编写路径规划程序，完成已知环境下的最优路径规划。通过ＴｒｉｏＢａｓｉｃ语言编写运动控制程序，完成餐车四个方向的运动、避障以及上下位机通讯传输等功能。
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