【摘 要】
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设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装,按三角形步态分两组,即A组提腿,B组
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设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装,按三角形步态分两组,即A组提腿,B组压腿。当A组大腿往下压腿时,小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸,油缸把油传到B组小腿的油缸,实现B组小腿的往前踢。转向时,转向一侧的小腿只往后收缩,不往前踢,另一侧的3条腿则保持行走,从而实现转向。小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现。曲柄连杆步行机构与静液压技术结合,可设计开发出能够负载的步行机器人,可拓展应用于机器人新领域。
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