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在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上,提出了一种新的机器人路径规划方法：双向Dijkstra二叉树算法.在机器人路径规划中应用传统的Dijkstra算法时间复杂度是O（n^2）,应用该文提出的算法进行路径规划的时间复杂度为O（nlog2n）.通过一些数据的检测,验证了在机器人路径规划中,尤其是在测试数据较多的情况下,该算法可以有效提高效率.