【摘 要】
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针对欠驱动的带有激励的平移振荡器（TORA）,应用泰勒级数展开法,将系统的动力学模型转换成带有匹配不确定项和零动态建模误差的线性化模型,对零动态建模误差提出了一定的约束.采
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针对欠驱动的带有激励的平移振荡器（TORA）,应用泰勒级数展开法,将系统的动力学模型转换成带有匹配不确定项和零动态建模误差的线性化模型,对零动态建模误差提出了一定的约束.采用复合控制策略,由线性控制器和自适应控制器分别镇定系统的线性部分和匹配不确定项,利用观测器获得状态估计,通过反馈系统在线调节神经网络的权重值,实现TORA系统的输出反馈控制.仿真结果表明所提方法简单有效.
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