【摘 要】
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针对移动机器人全局路径规划问题提出一种改进A*算法;首先建立栅格地图,基于传统A*算法,进行邻域扩展,将传统8邻域扩展到24邻域,使路径方向具有更多选择,减少不必要的转折点;
【基金项目】
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2017青海省科技计划项目(2017-ZJ-912);国家自然科学基金项目(2014JK1160);XX省自然科学基金项目(2014sky007);XX省教育厅基金项目(2014jyjx209)
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针对移动机器人全局路径规划问题提出一种改进A*算法;首先建立栅格地图,基于传统A*算法,进行邻域扩展,将传统8邻域扩展到24邻域,使路径方向具有更多选择,减少不必要的转折点;优化改进A*算法的启发式函数,不再采用单一的曼哈顿距离或者欧几里得距离,将其进行融合改进,剔除路径中冗余节点和多余转折点;最后将全局路径与动态窗口法相结合,结合各自的优点,充分考虑到机器人全局最优路径的同时能安全避开障碍物,得到一条平滑轨迹;各个算法进行验证之后采用ROS平台对系统进行仿真分析,实验结果表明,改进后算法具有更优秀的路径
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