【摘 要】
：
针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动问题,提出了自适应模糊策略,用以减弱滑模控制中的抖动现象。用李亚普洛夫方法证明了水下机械手系统的稳定性。将AFISMC方法应用于一个六自由度水下机械手的轨迹跟踪控制,并进行了仿真,对比传统的滑模控制,AFISMC中的控制输入更平稳,滑动运动收敛于滑模面的速度更快,轨迹跟踪的精度更高。
【机 构】
：
华中科技大学船舶与海洋工程学院,中交第二航务工程局有限公司,长大桥梁建设施工技术交通行业重点实验室,交通运输行业交通基础设施智能制造技术研发中心
【基金项目】
：
武汉市企业技术创新项目(2020010602012052)。
论文部分内容阅读
针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动问题,提出了自适应模糊策略,用以减弱滑模控制中的抖动现象。用李亚普洛夫方法证明了水下机械手系统的稳定性。将AFISMC方法应用于一个六自由度水下机械手的轨迹跟踪控制,并进行了仿真,对比传统的滑模控制,AFISMC中的控制输入更平稳,滑动运动收敛于滑模面的速度更快,轨迹跟踪的精度更高。
其他文献
针对氧气吸入器需要手动控制的问题,在原有的墙式氧气吸入器的基础上进行改进,设计一种可控式墙式氧气吸入器。介绍了可控式墙式氧气吸入器的软硬件设计和实现技术。该装置实现了根据医护人员所设定的供氧时段和供氧浓度数据自动完成不同时段、不同浓度的供氧。该装置操作方便,能够大大减轻医护人员的工作量,同时提高了供氧的稳定性和精确度,降低安全隐患,减少了氧气的浪费。
QFP封装的元器件被广泛的应用于机载电子设备中,而元器件手册中并不提供其能够承受的振动量值。文中以第四强度理论及米勒损伤累积理论为基础,以管腿材料的物理特性为判据,对元器件抗振性能进行分析。在寿命余量较小的情况下,采取加固方案并进行了热疲劳分析和振动强度分析,提高元器件的使用寿命。
烟丝高温在线膨胀干燥系统(HXD)干燥部分为高温管道处理系统,在生产时,当物料(烟丝)进入干燥管后迅速被高温工艺气体脱水,实现快速膨胀干燥,整个过程大约需要1~2 s。物料(烟丝)经过干燥后,通过旋风分离器实现空气和烟丝的分离,经出料气锁后进入出料振槽,物料(烟丝)在干燥管道中脱出的水分由排潮管道排出。在生产过程中,进、出料气锁不仅承担着物料的输送,同时保持整个干燥管道的密封。由于出料气锁的安装位置,因此需要其长期在高温环境下工作。通过分析出料气锁的高温环境特性,研究在高温环境下的工作状态,保证其正常工作
针对API(美国石油协会英文缩写)采油机械技术标准中有关“当设计规定预载时,螺栓预紧应视为要求确认的过程”的规范要求,而在实际实施中螺栓连接多数采用控制转矩值来间接保证预紧力的问题,文中利用液压拉伸及力矩相结合的螺栓预紧测量方法,研制了一种预紧力-转矩值验证装置,可对不大于M45的各规格螺栓预紧力进行相对直接、准确的测量,实现了对常规使用的测力矩扳手和定转矩扳手使用过程中的实时转矩值与预紧力进行验证。
针对数控机床电主轴热分析过程中热态实验数据难以获取,难以进行热态特性分析的问题,提出了一种考虑电主轴产热与散热的综合有限元分析模型,利用有限元分析方法得到热态温度场分布图,可为数控机床电主轴的温度控制及热分析提供理论基础和数据支撑。
混流式水轮机转轮止漏环间隙值对机组运行时的水推力、容积损失、止漏环后的水压力等有较大影响,水轮机相关标准规定转轮原型止漏环间隙一般应不超过按模型转轮比例换算的间隙值,但也不应小于满足结构和刚度要求的最小值。文中给出了白鹤滩右岸电站转轮、顶盖、基础环刚强度计算和主轴挠度的计算结果。
线切割机床广泛应用于模具等精密零件的生产中。文中分析了一种小型线切割机床走丝限位装置存在的限位调整不可靠、限位挡板易撞坏限位开关的使用缺陷,对限位装置结构进行优化设计,并对安装操作方法及实施改造过程进行阐述。改造后的限位装置可提高设备运行的可靠性、使用效率,避免出现因调整不当损毁限位开关的问题。
针对新能源汽车车身的轻量化,分析了压铸工艺及铝合金材料的特点,介绍了基于铝合金高压压铸工艺的一体化大型车身零件的研发现状,给出了几种钢铝材料之间连接的方式。
针对7000 m测井绞车滚筒断裂问题,以无磁钢材料为基础,建立了三维有限元分析模型。通过计算,分析了该绞车滚筒在工作状态下等效应力应变、位移的分布规律,得出了滚筒筒身与轮毂连接处及内部加强筋处的应力应变为最大,同时绞车轮毂侧板上自中心向外侧呈现轴向位移变化量依次增加;再者通过磁性体材料靠近原绞车滚筒电磁场,电磁通量改变了其稳定性,影响了滚筒上缠绕电缆信号的稳定性。从结果得出,测井绞车滚筒材料应具有一定的抗磁化能力,建议常规采用奥氏体钢材料,为以后在滚筒的优化设计方面提供了很好的理论基础。
针对目前煤矿巷道支护效率低下的特点,提出了一种具有分度功能的锚杆钻车,在锚护精度和效率上有所提高。采用相关软件对锚杆钻车伸缩臂拓扑优化,并对优化前后伸缩臂进行静力学分析和模态分析。结果表明:锚杆钻车伸缩臂满足强度要求,不会发生共振;拓扑优化后伸缩臂最大等效应力减小了2.45%,质量减小了29.55%,达到了优化目的。