【摘 要】
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水下传感器系统的一个主要需求是跟踪水下目标的位置,通常的跟踪方式是利用水面浮标依靠惯性导航和声学测距设备在时间上估计节点位置。不过这种方仅适用于少量水下设备,却并
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水下传感器系统的一个主要需求是跟踪水下目标的位置,通常的跟踪方式是利用水面浮标依靠惯性导航和声学测距设备在时间上估计节点位置。不过这种方仅适用于少量水下设备,却并不适用水下网络。水下网络的设备可以依靠协作定位技术来跟踪,但仅是像网络的时间快照那样估计节点位置,且其在网络稀疏分布情形下就失去效果。本文设计提出一种创新方法——"协作跟踪",其结合了现有方法的优点并克服了它们的缺点。通过仿真完成了4D跟踪估计,验证了该方法的有效性,利用时间和空间维度可将其有效地运用到水面浮标和网络连接均稀疏的区域。
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