【摘 要】
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针对菠萝采摘机构工作空间大、刚度和承载能力高的要求,提出一种由1R2P串联机构和球面2自由度冗余驱动并联机构串联组成的混联构型方案。将混联机构简化为一个5自由度空间开
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51005080,51175189)
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针对菠萝采摘机构工作空间大、刚度和承载能力高的要求,提出一种由1R2P串联机构和球面2自由度冗余驱动并联机构串联组成的混联构型方案。将混联机构简化为一个5自由度空间开式运动链,采用D-H方法建立运动学方程,得到位置正反解。对球面2自由度冗余驱动并联机构进行尺度设计,得到位置反解。应用ADMAS软件建立虚拟采摘机构模型,进行运动轨迹规划和仿真分析。结果表明,机构各杆件在运动空间范围内约束条件没有发生破坏,杆件之间无结构干涉,运动关节速度和加速度变化平缓,无突变。杆件尺寸参数设计合理,为菠萝采摘设备的研制提供了理论依据。
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