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该文设计了一种虚拟外科手术系统专用的虚拟手术刀仿真器。阐述了该仿真器的组成和各组成部分的工作原理，并对仿真器驱动机构进行了控制建模，设计了具体的计算机控制算法，最后在虚拟外科手术系统配套软件中给出了控制实现方案。该仿真器较之虚拟现实系统中传统的力反馈装置(如PHANTOM)，更加符合外科医生实际操作习惯．具有更好的实用价值。