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针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA（passive-active-active）型欠驱动三连杆机器人，提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法．首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换，以消除第3关节控制输入对系统的影响，将机器人动力学方程化为更简单的形式，然后基于能量进行摇起控制设计．在平衡区，将机器人第1连杆和第2连杆的角速度看成一种不确定性，得到机器人在不稳定平衡点附近的不确定模型；然后基于线性矩阵不等式推导鲁棒镇定状态反馈控制律，达到较大范围的平衡控制