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阐述了基于运动相似性的仿人机器人动作规划研究进展：首先，分析了捕获人体运动轨迹，包括运动捕获设备类型与运动轨迹处理；其次，阐述了人机运动模型构建，包括运动重定向、分解与重构运动姿势；再次，阐述了不一致的目标环境控制，包括地面碰撞控制、不一致的形态控制、自适应学习、非线性连续运动轨迹设计等；最后进行了总结。