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采用机器人与伺服压力机联动控制的方式，构建了锻造系统，在简单平面模具中进行长轴形棒材的弯曲成形试验。忽略金属的横向流动，推导出弯曲角度与压下次数及压下率之间的关系式。随后在锻造系统中进行了增量锻造试验，得到了弯曲形状试件。结果发现：在较高压下率和较多压下次数的情况下，试验结果与推导公式一致性较好；另外，更小的单次压下长度，可以得到更小的弯曲半径。