【摘 要】
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针对工厂化预制管道的焊接工艺特点,利用工业六轴焊接机器人摆动焊接功能对管道进行了全位置焊接。介绍了示教焊接的相关参数及使用方法,设计了焊接参数平滑过渡拟合插值算法
【机 构】
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中国石油集团工程技术研究有限公司,中国石油集团海洋工程重点实验室,天津工业大学
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针对工厂化预制管道的焊接工艺特点,利用工业六轴焊接机器人摆动焊接功能对管道进行了全位置焊接。介绍了示教焊接的相关参数及使用方法,设计了焊接参数平滑过渡拟合插值算法,利用插值算法进行了焊接参数规划,得到焊接电压、电流等焊接控制参数相应的规则函数式。采用摆动焊接实验系统进行了焊接工艺试验,设计了全位置焊接试验工艺,试验中使用六点标定法对焊枪进行了标定,确保焊枪在每个焊接位置都保持最佳焊接姿态,试验得到了良好的焊接结果。
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