【摘 要】
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器官软组织是包含神经和血管在内的弹性组织,近距离粒子植入治疗手术是器官肿瘤治疗行之有效的放射性、非创伤性方法。针对针刺软组织的轨迹规划问题,本文采用基于人工势能场
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60703045)
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器官软组织是包含神经和血管在内的弹性组织,近距离粒子植入治疗手术是器官肿瘤治疗行之有效的放射性、非创伤性方法。针对针刺软组织的轨迹规划问题,本文采用基于人工势能场的方法,对三维动态软组织轨迹规划进行研究。通过定义势能场函数,建立了三维综合势能场。研究了三维静态条件下的轨迹规划路径,建立了软组织的三维动态有限元模型。根据离散时间上的轨迹点,和沿针刺点最小势能方向,得到了动态条件下的轨迹规划路径。模拟试验仿真表明上述方法达到了缩短轨迹路径,减小针刺误差的目的。
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