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提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构，该机构有三个驱动缸和三个拉杆，能实现三自由度的转动。建立该机构的运动学方程，推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解，然后建立系统的动力学方程，最后对其动力学特性进行仿真分析。该新型并联机构在运动模拟领域具有广阔的应用前景。
新型三转动并联机构的动力学分析
【摘 要】
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提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构，该机构有三个驱动缸和三个拉杆，能实现三自由度的转动。建立该机构的运动学方程，推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解，
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电学院
【出 处】
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现代制造工程
【发表日期】
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2010年1期
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