基于Intel8088微处理器和MCS—51单片机的四脚步行...

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liongliong579

【摘要】

：

本文描述一个四脚步行机器人的微处理器分布式实时控制系统,介绍系统的主从分布松耦合结构,讨论系统的数学模型及采用高性能的8031单片机的实现方法.本文将首先介绍把整个系

【作者】

：

刘多伟

【机构】

：

北京航空航天大学

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1990年2期

【关键词】

：

步行机器人控制系统微处理器

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

本文描述一个四脚步行机器人的微处理器分布式实时控制系统,介绍系统的主从分布松耦合结构,讨论系统的数学模型及采用高性能的8031单片机的实现方法.本文将首先介绍把整个系统控制分解为一组单独执行的任务(即电机伺服)的方法,然后重点讨论基于8031单片机的全数字式直流伺服系统的设计以及步行机的实时控制等问题.模块化设计.并行处理,数字化和分布控制技术使得整个控制系统的性能和可靠性均得到了提高.

其他文献

温变荷载对箱梁内力的影响

本文通过应用我国现行的桥梁规范对桥梁结构各部分温度场的规定计算出的温度内力与英国规范《BS5400》（1982）对桥梁结构各部分温度场的规定计算出的温度内力相比较，分析温变荷载

期刊

桥梁结构内力温变荷载温度场计算

铜铅分离中海藻酸钠选择性抑铅作用研究

研究了海藻酸钠在丁铵黑药捕收剂体系下对方铅矿和黄铜矿的抑制作用,并通过动电位、红外光谱、X射线光电子能谱等考察了海藻酸钠对黄铜矿及方铅矿的作用机理。结果表明,海藻

期刊

铜铅分离浮选抑制剂海藻酸钠黄铜矿方铅矿copper-lead separationflotation depressantsodium algina

金属耦合微波场强化热解成型碳材料的研究

微波加热具有整体性、选择性和快速性的优势,含炭物质具有很强的吸波能力,成型褐煤有助于粉煤的高效清洁利用,为褐煤高效分级转化利用提供新途径。以褐煤为原料采用冷压成型

期刊

型煤线性金属微波热解型焦结构briquettelinear metalsmicrowave pyrolysiscoking structure

超高压转阀式手动液压换向阀的研制

介绍超高压转阀式手动液压换向阀的结构特点及其研制过程和工程原理，这种转阀式手动液压换向阀能可靠密封86MPa以下高压，密封稳定性好，具有很好的应用前景。

期刊

超高压转阀手动换向换向阀液压泵站

乳腺癌超声表现与组织病理学类型的相关性研究

[摘要] 目的探讨乳腺癌超声表现与组织病理学类型的相关性。方法回顾性分析2014年1月～2015年7月在台州市立医院及浙江省肿瘤医院行手术治疗的122例乳腺癌患者的临床资料，分析超声形态特点及血流表现与组织病理学的相关性。结果 122例乳腺癌中，95.9%的病灶形态不规整；36.9%的病灶周围有强回声晕征，多见于浸润性导管癌和浸润性小叶癌；61.5%的病灶边缘毛刺征，多见于浸润性癌；54.

期刊

乳腺癌超声特点血流表现组织病理学类型Breast cancer Ultrasonography Hemodynamic changes Histopat

红花黄色素治疗尘肺并肺心病心衰68例分析

[摘要] 目的总结中药红花黄色素治疗尘肺合并肺心病急性加重期心衰的经验。方法收集我院自2014年3月～2015年3月，应用红花黄色素治疗尘肺合并肺心病急性加重期心衰患者68例，与常规治疗对照组68例进行对比分析，观察并比较两组治疗效果。结果红花黄色素治疗尘肺合并肺心病急性加重期心衰总效率达97.06%，优于对照组，6 min步行情况优于对照组，两组差异有统计学意义（P1.05 mV或V1

期刊

尘肺红花黄色素肺心病急性加重期心衰Pneumoconiosis Safflor yellow Acute exacerbation of pulmona

陕南水果产业发展的综合分析

陕南水果产业发展前景广阔,势头良好。基于此,从陕南水果产业发展的优势、发展中存在的问题、结合安康市市情提出建议及水果产业发展的社会效益这4个方面具体阐述了安康市水

期刊

陕南水果产业发展

移动机器人的动态路径规划及控制

本文阐述了两类机器人的导航方法:第一类方法是,先生成整个路径,然后进行路径跟踪控制;第二类方法是所谓的势场方法,即利用人工势场直接进行运动控制.在此基础上,我们提出了

期刊

移动机器人路径规划dynamic path planningfeed-back path controlvchicle postureartificial

镍钼矿选矿废水处理回用试验研究

对某镍钼矿选矿废水进行了回用试验研究。结果表明,镍钼矿选矿废水直接回用于浮选效果较差;废水经絮凝剂NHX沉降处理后,固体悬浮物含量由839.6 mg/L降为17.7 mg/L,COD也大幅