基于2D激光雷达的SLAM算法研究综述

来源 :计算机技术与发展 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lws8228
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
移动机器人导航功能的实现需要同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)和路径规划这两方面的技术,其中由SLAM技术生成的栅格地图是移动机器人运用路径规划算法的前提。2D激光SLAM由于其建图精度较高、性能稳定且价格便宜,在室内移动机器人中应用十分广泛。2D激光SLAM是指移动机器人在自身所处环境及位置先验信息未知的情况下,以2D激光雷达为主要传感器,感知周围环境信息,从而实现自身位姿的估计和地图的构建。将2D激光SLAM分为两部分,第一部分从激光测距原理入手,对三角法和飞行时间法进行了详细介绍和优缺点比较。第二部分从前端扫描匹配、后端优化、回环检测和地图构建这四个方面分别详细阐述了2D激光SLAM系统框架。同时对主流2D激光SLAM算法进行了深入分析和优缺点比较,并对激光SLAM未来的发展进行了展望。
其他文献
同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术在过去几十年中取得了惊人的进步,并在现实生活中实现了大规模的应用。由于精度和鲁棒性的不足,以及场景的复杂性,使用单一传感器(如相机、激光雷达)的SLAM系统往往无法适应目标需求,故研究者们逐步探索并改进多源融合的SLAM解决方案。本文从3个层面回顾总结该领域的现有方法:1)多传感器融合(由
人事管理是高校教学管理工作中的重要内容之一,事关高校教师队伍的组建、教师价值的开发与校园文化的构建,在互联网时代中,传统的高校人事管理工作已经无法再适应高校发展的步伐,如何在新的时代背景下对高校人事管理工作进行改革,使其能够在高校教学管理工作中发挥作用,是众多高校亟待思考与解决的问题。
神经毒剂是一类剧毒的有机磷化合物,能够抑制乙酰胆碱酯酶的活性,中断神经脉冲信号的传递,几分钟内即可致人死亡。近年来,恐怖分子数次使用神经毒剂袭击平民的事件更加凸显了对其进行快速检测的必要性。鉴于神经毒剂的剧毒性,研究人员一般使用分子结构和神经毒剂相似但毒性较低的氯磷酸二乙酯(DCP)和氰基磷酸二乙酯(DCNP)作为模拟物进行相关研究。目前,神经毒剂模拟物荧光探针领域已经取得了一些进展。其中,荧光薄
前互联网时代的既有数据确权立法无法有效映射信息时代对于数据权利的实质性诉求,现有学术研究亦对新型数据权属的阐释和论证力有不逮,数据确权已成为数字化转型亟待解决的基础性理论研究问题。数据权属体系的构建,应遵循数据产生及其市场运作的底层逻辑,以实现数据产业健康可持续发展、维护数据权益相关方利益平衡为目标,将数据权属赋权于在数据生成与利用中处于核心驱动地位方为准则,避免数据权利内容及界限过于模糊、笼统,
目的探索老年直肠癌术后同步放化疗患者的生活质量改变及其与临床症候群之间的相关性。方法选取2019年1月—2020年6月空军军医大学唐都医院明确诊断为直肠癌拟行直肠癌根治术+术后同步放化疗的61例老年患者为研究对象。采用生活质量测定一般量表(The Functional Assessment of Cancer Therapy-General,FACT-G),评定患者的生活质量;采用汉化版记忆症状评
目的:分析系统护理干预对卵巢癌患者下肢淋巴水肿、膀胱功能及生活质量的影响。方法:根据护理方法的不同将126例卵巢癌根治术患者分为系统护理组和常规护理组,每组各63例。常规护理组给予术后常规护理,系统护理组在常规组的基础上有效实施系统护理干预;比较两组干预后下肢淋巴水肿缓解率、膀胱功能恢复情况及干预前后患者心理状况、生活质量,评价患者对护理满意度。结果:干预后,系统护理组患者下肢淋巴水肿缓解率高于常
随着市场经济的快速发展,现如今,企业已经进入了一个全新的发展层面,企业在经济管理中应增强对目标成本管理的重视,这样才能够让企业管理工作更加系统完整。基于此,本文首先对企业经济管理过程中运用目标成本管理的意义进行了分析,然后针对如何有效的运用目标成本管理作出了研究分析,希望能够有效促进企业经济效益的全面优化与改革,保证企业内部管理的有序发展。在企业经营管理工作中,目标成本管理工作并不是简单的对
期刊
同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和
本文主要针对现阶段我国企业成本给管理的实际状况,对现阶段企业开展的成本管理方式进行了分析。并以现阶段某一企业为例,对其在成本管理过程中运用的方式进行了专业分析,提出要想对成本管理工作进行有效优化,就需要在进行管理工作的过程中,充分运用现代信息化,及时制定出绩效考核标准。