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大型高空车是用于高层建筑救援与消防的起重举升专用设备,为解决多关节高空作业车运动中的路径规划问题,针对其在包含障碍的变幅平面中的作业过程提出一种基于启发式路径搜索的避障路径规划方法。根据某百米级高空作业车的实际结构对多自由度的复合臂架系统进行参数化建模,列出D-H(Denavit-Hartenberg)参数与齐次变换矩阵。继而根据简化的障碍物模型的几何特征研究臂架与障碍物包络圆发生碰撞的条件。利用启发式的A*方法在Matlab中编写相关程序,在四维关节构型空间内进行路径搜索。通过算例进行点到点路径规划数值