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参考较为成形的基于包围盒层次的碰撞检测算法,针对本系统液压伺服机械手的特有结构,采用一种简单易行的线面关系、面面关系算法来实时处理图形机器人与待操作对象的精确碰撞检测,最后通过实验验证了该算法的有效性.结果表明:所提出的碰撞检测模型具有计算量小,速度快以及易于编程实现等优点.解决了遥操作工程机械手的在线实时仿真问题,可以较好地应用于简单的虚拟现实系统.