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给出了一种新型的仿鲹科机器鱼倒退游动控制方法．在已有多关节仿鲹科机器鱼的基础上，仿照欧洲鳗鱼的倒退运动机理，修正机器鱼尾部关节的摆动规律，进而实现倒游运动．给出鲹科机器鱼游动的定性分析，用于分析仿鲹科机器鱼推进机理和倒退游动的方法．组合其他运动，实现倒退游动、倒游中转弯等运动．通过实验，给出了机器鱼摆动频率和倒退运动速度之间的关系，验证了本文所提方法的有效性．