【摘 要】
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本设计是基于OpenCV的管道巡检水下机器人的设计与实现，水下机器人通过所配备的OpenCV摄像头对水下管道进行探测，主要应用于对水下或海底管道的路线进行循迹，并且能够对外壁破损情况的检查以及清理附着的杂物。该设计的实现是应用OpenCV摄像头对所需巡检的管道进行探测，并将所探测到的图像反馈到STM32控制器中识别出管道的循迹路线，并通过驱动模块中的电机设计实现平稳的循迹以及转弯功能。最终通过水下
【基金项目】
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山东高速集团2019年度科技项目计划（KJ-2019-QLJTJT-07）；
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本设计是基于OpenCV的管道巡检水下机器人的设计与实现，水下机器人通过所配备的OpenCV摄像头对水下管道进行探测，主要应用于对水下或海底管道的路线进行循迹，并且能够对外壁破损情况的检查以及清理附着的杂物。该设计的实现是应用OpenCV摄像头对所需巡检的管道进行探测，并将所探测到的图像反馈到STM32控制器中识别出管道的循迹路线，并通过驱动模块中的电机设计实现平稳的循迹以及转弯功能。最终通过水下机器人的循迹以及图像处理功能的设计将探测到管道外部轮廓的图像信息进行处理，突出外壁所存在的问题以及附着的杂物。本设计将水下机器人驱动模式与图像处理功能进行很好的结合与应用，从而实现对管道循迹的过程中管道外壁的收检测。
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