论文部分内容阅读
本文提出了平而超自由度机器人形状控制的样条曲线方法.此方法无需求解复杂非线性优化问题和雅可比伪逆.机器人宏观构形与参考样条曲线之间的匹配非常简单,算法适用于实时控制.
平面超冗余机器人形状控制的几何样条方法
【摘 要】
：
本文提出了平而超自由度机器人形状控制的样条曲线方法.此方法无需求解复杂非线性优化问题和雅可比伪逆.机器人宏观构形与参考样条曲线之间的匹配非常简单,算法适用于实时控
【机 构】
：
天津大学机械学院
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2004年4期
其他文献
本文介绍一种基于PC机的高精度实时温度自动测定系统.运用铂电阻四线制测温原理,采用研祥PCL-816H A/D转换卡进行信号采集和转换,利用面向对象的高级程序设计语言Visual C++
目的：分析阑尾炎手术中合理使用抗生素在预防切口感染中的应用效果.方法：将168 例阑尾炎手术患者,分为观察组和对照组,各84例,观察组于手术前1 小时一次性应用头孢哌酮舒巴坦＋
目的：探讨受血者输血前检测IgA含量的临床价值。方法：以2009年1月-2011年1月的324例受血者为研究对象,于输血前检测其IgA的含量,分别分析IgA缺乏或水平较低者与IgA含量正常者输
抗战时期，国民政府针对老弱残民设立多种救济机构，采取了相应的救济措施，并取得了一定的成效。对于稳定后方社会秩序，争取抗战胜利起到了一定的作用。但是由于国民政府的腐败，在制
目的：探讨阿托品持续静脉泵入抢救有机磷中毒的临床治疗效果。方法：选择急性有机磷中毒患者60例,上述患者分为观察组和对照组。两组均给予导泻、洗胃,清除毒物等处理。对照组反
目的：总结小儿过敏性紫癜的护理经验。方法：对30例过敏性紫癜小儿进行住院观察和护理。结果：通过对患儿进行心理护理、饮食护理、药物护理及相关并发症的护理,29例患儿取得了较
本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法.采用链接图法,对工作空间进行建模,得出从起始点到目标点的网络有权图,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径,并提出了一种
建立了弹性发射装置电液伺服系统的数学模型,并对控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明:系统响应速度快,动态品质好,具有良好的稳定性.
曲轴在加工过程中容易出现变形,曲轴滚压校直技术在校直曲轴的同时,能够改进曲轴的性能,降低成本.本文通过BP神经网络建立了一个曲轴滚压校直专家系统,以解决曲轴滚压校直过