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本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程，已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律，最后给出了数值例。
空间弹性并联机器人KED建模
【摘 要】
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本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出
【机 构】
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北京工业大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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1998年4期
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